Numéro : 2542 - Année : 2008
Coordination autonome de navires de surface
Dr. Erik KYRKJEBØ, SINTEF (Norvège)
Colloque international sur les navires de surface autonomes (ASSS 2008)
Ce mémoire présente deux procédures de coordination pour synchroniser le mouvement de navires de surface opérant en formation. Les procédures de coordination suivent une structure de leader-suiveur. Seules les valeurs mesurées de la position et du cap du bateau leader sont nécessaires pour synchroniser le mouvement des deux bateaux. Ainsi, les approches de coordination n'exigent la connaissance d'aucune trajectoire ou chemin prédéfinie, et sont par nature robustes vis à vis des perturbations environnementales. En outre, aucune information du modèle, de la vitesse, de l'accélération ou de l'entrée de commande du bateau leader n'est exigée pour réaliser la synchronisation entre les bateaux. Seul le bateau suiveur est responsable des actions de commande requises pour la synchronisation. Ainsi, le bateau leader peut manoeuvrer librement sans prendre en compte le mouvement du bateau suiveur. En raison du manque d’information sur l'état et le modèle du bateau leader, la dynamique en circuit fermé de la procédure de commande de coordination présentée dans ce mémoire comporte une erreur qui ne peut pas être stabilisée exactement à zéro. Cependant, cette erreur est restreinte à une région limitée autour de zéro et correspond à une forme de stabilité pratique ou de valeurs limites ultimes. La taille de cette région peut cependant être réduite arbitrairement par un choix approprié des gains de commande.
Ce mémoire est écrit en anglais
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