Numéro : 2532 - Année : 2008
Le projet ROBOSAIL, leçons tirées
Pieter ADRIAANS, University of Amsterdam
Martijn VAN AARTRIJK:, University of Amsterdam
Colloque international sur les navires de surface autonomes (ASSS 2008)
Dans ce mémoire nous décrivons l'expérience acquise lors du projet Robosail. Le projet s’est déroulé de 1997 à 2006, avec pour objectif d'établir un pilote automatique et une aide à la navigation autodidactes et intelligents pour un voilier conduit par une seule personne. Le yacht Robosail a participé à une série de courses, dont le Dual Round Britain 2002 pour lequel a été obtenu le meilleur résultat (1er de sa catégorie, 4ème au classement général). Des sous-systèmes du projet RoboSail ont également été employés dans d'autres courses de voiliers internationalement renommées. Le projet consistait à réaliser un système adaptatif qui aiderait un navigateur solitaire à obtenir, en moyenne, de meilleures performances dans une course. À cet effet, nous avons créé une architecture hybride utilisant la technologie des agents, utilisant l'apprentissage par la machine, l'exploration de données et les techniques basées sur les règles de raisonnement, présentée à l'utilisateur par une interface adaptée à un skipper sous tension et probablement fatigué. En plus de décrire le système, nous essayons de généraliser nos résultats, et arguons du fait que la navigation est un paradigme intéressant pour une classe des systèmes hybrides qu'on pourrait appeler les systèmes basés sur le savoir-faire. Dans ces systèmes, les compétences humaines sont combinées avec des techniques d'autres domaines comme la recherche opérationnelle, l'apprentissage par les machines et l'exploration de données. Naturellement ceci mène à des questions comme l’ancrage des symboles, la modélisation du jugement humain, les architectures hybrides et beaucoup d’autres questions fondamentales en rapport avec la construction d’applications dans ce domaine complexe. Nous discutons également d’un certain nombre de questions pratiques, notamment : réglementation des courses, techniques d'essais et divers problèmes fonctionnels et techniques auxquels nous avons été confrontés pendant le projet.
Ce mémoire est écrit en anglais
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